Toyota: 紙風船もゴミ袋もつかめる！
Attrapez des ballons en papier et des sacs poubelles !/strong>
Schnappt euch Papierballons und Müllsäcke
Grab paper balloons and garbage bags
拿紙氣球和垃圾袋
ーゴミ収集作業の自動化ー
ー自重式鉗子型グリッパーを開発ー
トヨタ自動車
産業技術総合研究所研究チームは、「紙風船からゴミ袋までつかめる自重式鉗子型グリッパー」を開発した。
- ２グラムから４・３キログラムまで、３ケタにわたる袋状の柔軟物を扱える。
- 機構がシンプルで、さまざまな場面に応用しやすい。
- 電動式グリッパーに比べて、消費電力を６割削減できた。
自重式鉗子型グリッパーの特長：
グリッパーは、鉗子の持ち手に当たる部分をリンクで閉じた構造だ。
リンクが、閉じた輪の中で、
- 平行２本指グリッパーが開閉して、鉗子を開閉する。
- 把持対象をつかむ際、２本指を広げて鉗子を広げる。
- ２本指を閉じて引き上げると、鉗子が把持対象に食い込む。
この鉗子が閉じる力は、把持対象の重さによって変わる。
重い物を強く把持できる。
把持力制御が不要：
自重式鉗子型グリッパーは、２グラムの紙風船をつぶさずに把持できた。
同一のグリッパーで、
- ３０グラムの菓子袋や、
- ２キログラムの米袋、
- ４.３キログラムのゴミ袋を把持できた。
自重式鉗子型グリッパーは、
本体の機構で把持力が調整されるため、把持力制御が不要だ。
シンプルな解法：
- 柔軟物は、ハンドとの接触が安定しない。
- だから、硬い対象よりも強い把持力が必要だ。
- 社会実装に向け、シンプルな解法が求められていた。
変形に合わせて把持力を電気制御すると、システムが複雑で高価になる。
ゴミ収集作業の自動化：
一般家庭の４５リットルゴミ袋の平均重量は４・３キログラム。
従来の吸引式は、
ゴミ袋の破れや濡れに弱いなど、ゴミ収集作業の自動化が難しい。
従来の自重式電動式に比べ、消費電力を６割削減できた。
ニュースイッチ
Toyota : Attrapez des ballons en papier et des sacs poubelles !
-Automatisation des travaux de ramassage des ordures-
-Développé une pince de type pince à poids propre-
Moteur Toyota
Institut national des sciences et technologies industrielles avancées
L’équipe de recherche a mis au point une “pince de type forceps à poids propre qui peut saisir des ballons en papier aux sacs à ordures”.
Il peut gérer des objets souples en forme de sac à 3 chiffres de 2 grammes à 4,3 kilogrammes.
Le mécanisme est simple et facile à appliquer à diverses situations.
Par rapport à la pince électrique, la consommation d’énergie pourrait être réduite de 60 %.
Caractéristiques de la pince de type pince à poids propre :
La pince a une structure dans laquelle la partie qui frappe le manche de la pince est fermée par un lien.
Le lien est dans un cercle fermé
La pince parallèle à deux doigts s’ouvre et se ferme pour ouvrir et fermer la pince.
Lors de la saisie de l’objet à saisir, écartez deux doigts et écartez la pince.
Lorsque les deux doigts sont fermés et tirés vers le haut, la pince mord dans l’objet de préhension.
La force de fermeture de cette pince dépend du poids de l’objet de préhension.
Peut tenir fermement des objets lourds.
Aucun contrôle de la force de préhension requis :
Le préhenseur de forceps à poids propre était capable de saisir un ballon en papier de 2 grammes sans l’écraser.
Avec la même pince,
Un sachet de bonbons de 30 grammes ou
2 kilogrammes de sac de riz,
J’ai pu saisir un sac poubelle de 4,3 kg.
Le préhenseur de type pince à poids propre
Etant donné que la force de préhension est ajustée par le mécanisme du corps principal, le contrôle de la force de préhension n’est pas nécessaire.
Résolution simplifiée :
Les objets flexibles n’ont pas de contact stable avec la main.
Par conséquent, une force de préhension plus forte est nécessaire qu’un objet dur.
Une solution simple était nécessaire pour la mise en œuvre sociale.
Le contrôle électrique de la force de serrage en fonction de la déformation rend le système compliqué et coûteux.
Automatisation des travaux de collecte des ordures :
Le poids moyen d’un sac poubelle de 45 litres dans un ménage général est de 4,3 kilogrammes.
Le type d’aspiration conventionnel est
Il est difficile d’automatiser le travail de collecte des ordures car le sac poubelle est vulnérable aux déchirures et à l’humidité.
Par rapport au type électrique à poids propre conventionnel, la consommation d’énergie pourrait être réduite de 60%.
Nouvel interrupteur
Toyota: Schnappt euch Papierballons und Müllsäcke!
-Automatisierung der Müllabfuhr-
-Entwicklung eines eigengewichtigen Zangengreifers-
Toyota-Motor
Nationales Institut für fortgeschrittene industrielle Wissenschaft und Technologie
Das Forschungsteam hat einen „Zangengreifer mit Eigengewicht, der von Papierballons bis zu Müllsäcken greifen kann“ entwickelt.
Es kann 3-stellige beutelförmige flexible Objekte von 2 Gramm bis 4,3 Kilogramm handhaben.
Der Mechanismus ist einfach und leicht auf verschiedene Situationen anzuwenden.
Im Vergleich zum elektrischen Greifer konnte der Stromverbrauch um 60 % gesenkt werden.
Merkmale des Greifers mit Eigengewichtszange:
Der Greifer hat eine Struktur, bei der der Teil, der auf den Griff der Zange trifft, mit einem Verbindungsglied geschlossen ist.
Der Link befindet sich in einem geschlossenen Kreis
Der parallele Zweifingergreifer öffnet und schließt zum Öffnen und Schließen der Zange.
Spreizen Sie beim Greifen des zu greifenden Objekts zwei Finger und spreizen Sie die Pinzette.
Wenn die beiden Finger geschlossen und hochgezogen werden, beißt die Zange in das Greifobjekt.
Die Schließkraft dieser Zange ist abhängig vom Gewicht des Greifgegenstandes.
Kann schwere Gegenstände stark halten.
Keine Greifkraftregelung erforderlich:
Der Zangengreifer mit Eigengewicht war in der Lage, einen 2-Gramm-Papierballon zu greifen, ohne ihn zu zerquetschen.
Mit dem gleichen Greifer
Eine 30-Gramm-Bonbontüte oder
2 kg Reissack,
Ich konnte einen 4,3 kg Müllsack greifen.
Der Zangengreifer mit Eigengewicht
Da die Greifkraft durch den Mechanismus des Hauptkörpers eingestellt wird, ist eine Greifkraftsteuerung unnötig.
Einfache Lösung:
Flexible Gegenstände haben keinen stabilen Kontakt mit der Hand.
Daher ist eine stärkere Griffkraft erforderlich als bei einem harten Gegenstand.
Für die soziale Umsetzung war eine einfache Lösung gefragt.
Die elektrische Steuerung der Greifkraft entsprechend der Verformung macht das System kompliziert und teuer.
Automatisierung der Müllabfuhr:
Das durchschnittliche Gewicht eines 45-Liter-Müllsacks in einem normalen Haushalt beträgt 4,3 Kilogramm.
Der herkömmliche Saugtyp ist
Es ist schwierig, die Müllsammelarbeit zu automatisieren, da der Müllsack reißanfällig und nass werden kann.
Im Vergleich zum herkömmlichen Eigengewichts-Elektrotyp konnte der Stromverbrauch um 60 % gesenkt werden.
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