大阪大：ロボ用光学式センサーがスゴい：指先に近接覚センサー（動画）：
Osaka Univ: Optical sensor is amazing: Proximity sensor at fingertips:
大阪大学：Robo 的光学传感器令人惊叹：指尖上的接近传感器
大阪大学：
小山佳祐助教
原田研介教授
- 光が透過したり、
- 反射したりする、
- ロボット用光学式近接覚センサーを開発した。
ガラスやプラスチックなどの部品を、滑らかに把持することができる。
ロボット用光学式近接覚センサー：
指先に発光ダイオード（ＬＥＤ）と受光素子を搭載。
反射信号を計測して把持対象の面の向きを推定する。
- 光を反射するパウチ包装品や、
- 透明な試験管などを、
- ロボットが扱いやすくなる。
八つのＬＥＤを配置：
ロボットの指先に近接覚センサーを搭載、
- 受光素子を囲む八つのＬＥＤを配置、
- ＬＥＤを光らせると、把持対象に反射した光が受光素子に届く。
- 面の角度に応じて、反射光強度が変化し、面の向きを推定できる。
透明ガラスや鏡を操作：
計測途中、強力な光などノイズを与えても機能する。
試薬瓶へ試料を注いだり、液面が動いても問題ない。
従来、透明ガラスや鏡を、光学式センサーで扱うのが難しかった。
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